清淤机器人操作系统

清淤机器人操作系统

（1）声呐系统

 声呐系统由清淤机器人配备的4个避障声纳和机器人操作系统组成。4个避障声纳安装在清淤机器人的前、后、左、右位置，实时检测机器人与障碍物的距离，回传到机器人操作系统中，操作系统将数据进行统一处理，达到界面展示及距离报警的后果。声纳系统整体延迟小于1s。

（2）液压系统

液压系统通过监测清淤机器人的液压回路将数据反馈到操作系统中，达到检测机器人处于静止还是处于动作状态，机器人行动是否受到阻碍。

（3）三维姿态系统

 清淤机器人配备三维姿态传感器结合操作系统的三维可视化显示，实时监测机器人的三维姿态，是否产生俯倾或横滚姿态，并实时显示俯倾或横滚的度数，预防机器人产生侧翻。

（4 ）工作状态监测系统

工作状态监测系统是通过摇杆动作及对应的液压数据判断机器人是否执行操作员相应的动作，显示现有机器人的状态。

（5）气体检测系统

气体检测系统是在未满管水的情况下检测施工环境的气体浓度，现设计为氨气、硫化氢、甲烷和氧气浓度的检测，实时监测施工环境是否符合施工标准。

（6）超声波测距系统

超声波测距系统是在未满管水的情况下对障碍物进行测距，精度高、速度快是超声波测距的特点。

（7）水深监测系统

清淤机器人配备水深传感器，用于机器人所处的深度进行监测，确定机器人的位置，通过线缆将数据回传到界面上。

（8）操作箱温度监测系统

清淤机器人工作时由于电机和相关电子设备的使用会产生热量，为了防止机箱温度超过正常的工作温度，所以配备机器人温度检测系统。

清淤系统包括机器人水上操作箱、水下清淤机器人组成，水上操作箱包括两个21英寸的高清显示屏、机器人操作面板及高性能主机组成

机器人操作箱操作平台

水下智能清淤机器人